1. Klasifikacija po strukturi
Na osnovu svoje mehaničke strukture, roboti za paletiranje dijele se u tri kategorije: kartezijanski, zglobni (rotirajući spoj) i portalni{0}}stil.
① Kartezijanski roboti za paletiranje: sastoje se prvenstveno od četiri komponente: vertikalnog stupa, kraka X-ose, kraka Y-ose i hvataljke. Oni koriste četiri stepena slobode (koji se sastoje od tri linearna zgloba i jednog rotacionog zgloba) za obavljanje zadataka paletiranja. Ovaj tip ima jednostavnu strukturu, visoku strukturnu krutost i veliku nosivost-nosivosti, što ga čini pogodnim za paletiranje težih materijala.
② Roboti sa zglobnim (rotirajućim zglobom): Ovi roboti rotiraju oko svoje baze i imaju četiri rotirajuća zgloba: struk, rame, lakat i zglob. Programiranje se postiže metodom "podučavanja": operater koristi ručni privjesak za učenje kako bi vodio robota kroz određene pokrete, koji se zatim pohranjuju u memoriju za automatsku reprodukciju tokom narednih operacija. Ovi roboti kombinuju kompaktno telo sa velikim radnim opsegom; mogu se paletizirati na jednu ili više paleta istovremeno i nude fleksibilnost za rukovanje zadacima u različitim linijama proizvoda.
③ Roboti u stilu portala-: Oni se sastoje od robotske ruke montirane na okvir portala. Ova konfiguracija nudi veliki radni omotač i mogućnost rukovanja težim materijalima.
2. Klasifikacija prema zahtjevima za slaganje
① Jednoslojni{0}}roboti za paletizaciju
Jednoslojni roboti za paletiranje{0}} predstavljaju osnovnu konfiguraciju. Materijali se transportnom trakom dopremaju do mehanizma za okretanje, gdje se orijentiraju prema specifikacijama prije nego što pređu na mehanizam za nanošenje slojeva. U ovoj fazi proizvodi su čvrsto raspoređeni u unaprijed postavljenom obrascu, a transportni valjci zatim prenose raspoređene proizvode na sljedeću radnu stanicu, dovršavajući operaciju robotovog slaganja.
② Više-slojni roboti za paletizaciju
Kao pandan jednoslojnim-slojnim sistemima, višeslojni roboti za paletiranje{1}}su inherentno složeniji. U ovim sistemima, platforma za prenos je pozicionirana ispod transportne trake i sposobna je za bočno kretanje. Tokom procesa slaganja, materijali su uredno raspoređeni na ploči za prijenos, koja je u početku postavljena na krajnje lijevoj granici. Kada se materijali na transportnoj traci zaustave zbog zaustavljanja, oni formiraju jedan, poravnat red. Prenosna ploča se zatim pomiče udesno, a proces se ponavlja kako bi se formirao još jedan red. Ovaj ciklus se nastavlja; kako se dodaje svaki novi sloj materijala, platforma za podizanje robota za paletiranje spušta se za jednu visinu sloja, zaustavljajući se tek kada naslaga dostigne željenu ukupnu visinu.
③ Red-Robot za paletizaciju rasporeda
Ovaj tip robota za paletiranje prenosi materijale raspoređene u redovima; potisna ploča prenosi ulazne materijale na platformu za akumulaciju. Mehanizam se zatim pomiče ulijevo i gura prema gore kako bi se složila tri sloja materijala. Mehanizam nagnute ravni osigurava da se proces odvija glatko, dok specifičan dizajn akumulacijske platforme dodatno olakšava operaciju slaganja. Ovo je samo nekoliko primjera uobičajenih robota za paletiranje.